Игорь Окрепилов родился 14 декабря 1946 года. В 1969 году окончил ЛГИТМиК (ныне Санкт-Петербургская государственная академия театрального искусства). Работал в Ленинградском театре комедии (сейчас Санкт-Петербургский академический театр комедии им. Н. П. Акимова). Выступал в программе цикла «В субботу вечером» (1986). C 1989 года работал в ленинградском театра капустников «Четвёртая стена» под руководством Вадима Жука. Брат - экономист, академик РАН Владимир Окрепилов. Дочь - актриса, режиссёр театра и кино Ольга Окрепилова (род. 1976).
